Ziel des Projektes UNICARagil ist die Konzeption, Realisierung und Absicherung einer neuartigen disruptiven, modularen sowie skalierbaren Fahrzeugarchitektur und Fahrzeugplattform, die den Ausgangspunkt für eine spätere effiziente, nutzerorientierte Darstellung vielfältiger automatisierter Fahrzeugkonzepte darstellt.
Die TU Darmstadt ist mit den Fachgebieten Fahrzeugtechnik (FZD) und Physikalische Geodäsie und Satellitengeodäsie (PSGD), sowie der Arbeitsgruppe Security Engineering (SecENG) mit insgesamt sechs Mitarbeitern an dem Projekt beteiligt.
Das Fachgebiet PSGD bearbeitet das Themenfeld Fahrdynamikzustandschätzung in Zusammenarbeit mit dem Industriepartner iMAR Navigation GmbH. Im UNICARagil bestimmt das Modul Fahrdynamikzustandsschätzung (FZS) den momentanen Ist-Zustand der Fahrzeugbewegung: dreidimensionale Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Lage (Roll-, Nick-, Gierwinkel) und deren Rate sowie den Schwimmwinkel und Zusatzparameter. Per Selbstbeobachtung werden die Schätzergebnisse kontinuierlich mit Angaben zu den Qualitätskriterien Genauigkeit und Integrität versehen und u.a. an die Module zur Fahrdynamikregelung übergeben.
Die Hardwarekomponente des FZS-Moduls integriert Inertialsensorik, GNSS und präzise Zeitreferenz auf einem FZS-Steuergerät. Dieses liest die Odometriedaten der vier intelligenten Dynamikmodule ein. Die Sensordatenfusion schätzt auf Basis der verfügbaren Sensordaten den momentanen Fahrdynamikzustand und bewertet die Genauigkeit der Schätzung sowie deren Integrität in Bezug auf die Daten der Einzelsensoren sowie das Schätzergebnis.
