Eine mögliche Lösung ist die nahtlose Außen-Innen-Kartierung unter Verwendung eines mobilen Systems, das in beiden Umgebungen gut funktioniert. In diesem Projekt untersuchen und entwickeln wir verschiedene Ansätze, um eine konsistente und nahtlose Außen-Innen-Kartierung durch die Verschmelzung mehrerer Sensorinformationen wie LiDAR, IMU und Kameras zu erreichen.