Mulit-Sensor-Fusion für Outdoor-Indoor-Mapping

Aufgrund der jüngsten Entwicklungen in den Bereichen autonome Systeme, Fußgängernavigation und Building Information Modeling ist ein zunehmendes Interesse an 3D-Innenraumkarten zu beobachten. Eine der größten Herausforderungen bei der Modellierung von Innenräumen ist die Registrierung mit Außenmodellen.

Eine mögliche Lösung ist die nahtlose Außen-Innen-Kartierung unter Verwendung eines mobilen Systems, das in beiden Umgebungen gut funktioniert. In diesem Projekt untersuchen und entwickeln wir verschiedene Ansätze, um eine konsistente und nahtlose Außen-Innen-Kartierung durch die Verschmelzung mehrerer Sensorinformationen wie LiDAR, IMU und Kameras zu erreichen.